Можно выделить различные виды паломничества. По числу участников и признаку семейной принадлежности различают индивидуальные, семейные и групповые паломничества. По продолжительности можно обозначить паломничества длительные и короткие. Раньше по русским православным канонам паломничеством считалась поездка продолжительностью более 10 дней. В зависимости от того, в какой стране находятся объекты, посещаемые паломниками, существуют поездки внутренние и зарубежные.
Паломники обычно выдвигают гораздо меньше требований к уровню и качеству обслуживания, питания, размещения. Они останавливаются на ночлег в кельях монастырей, на территории ашрамов, в палаточных городках (во время хаджа, например), могут ночевать в храмах на полу или прямо на улице. Выбор пищи обычно невелик и она более скромная. В христианских странах во время постов пища постная, в Индии — вегетарианская.
Паломничества связаны с посещением определенных мест, являющихся святыми. Это могут быть монастыри, храмы, природные объекты — горы, реки, озера, рощи, пещеры. Часто паломничества бывают приуроченными к определенным праздникам. Скажем, в христианстве паломничество в тот или иной храм или монастырь может быть приурочено к дню празднования местночтимого святого. В Ватикан собирается много паломников послушать пасхальную проповедь папы римского.